益生菌

原標題：阿里主動駕駛定位系統迭代：無GPS信號也可實現厘米級定位

6月4日，阿里達摩院宣布，其自研高精定位系統完成最新一次迭代。基於多感測器融會的緊耦合演算法，實現了不依靠GPS旌旗燈號的厘米級定位。該系統已部署於達摩院無人物流車隊，經由過程軟硬體一體化設計，以10%的本錢到達業界領先定位水準。

定位是自動駕駛系統的焦點功能之一，自動駕駛車輛通常藉助GPS和車輛感測器等旌旗燈號獲取本身位置和姿態信息。

益生菌GPS僅能提供米級精度的絕對定位，如果要將精度提拔到厘米級，業界通用的解決方案是藉助RTK（實時動態差分定位手藝）。益生菌RTK通過地基加強信號晉升GPS精度，平常需要搭配高精慣導利用。成本昂揚，並且沒法克服衛星旌旗燈號不穩或丟失的困難。

但在複雜的城市情況中，衛星信號常常因建築物的遮擋、反射而變弱或丟失，造成定位誤差。為了尋求不亂連續的高精定位，將GPS和車輛感測器進行「多源融會」成為業界研究熱門。

主流的多源融會定位技術分為松耦合和緊耦合兩類，前者對感測器數據的處置成效進行融會；後者先對感測器原始數據作融合，再進行集中式計較，效果更好，難度也更高。達摩院恰是採用緊耦合演算法，實現GPS、慣導、輪速、相機、激光雷達等多模態感測器的融會，用低精度的感測器實現了厘米級定位，且在沒有GPS旌旗燈號的隧道、地庫等場合，定位系統也能正常運行，脫節了對RTK的依靠。

達摩院將這套演算法作了軟硬一體化實現，研發出適配該演算法的高精定位硬體。整套定位系統以10%的成本，實現了業界領先的高精定位。